在无人潜航器（AUV）水下作业过程中，水下接驳技术是实现其能源补充、数据交互及长期驻留作业的关键环节，也是制约AUV从“单次作业”迈向“持续运维”的核心瓶颈。在能见度低、环境扰动强、定位信号缺失的水下环境中，如何实现AUV与接驳坞站的精准对接，一直是海洋工程领域公认的难题。
本期硬核技术盘点，澎湃海洋聚焦基于单目视觉引导的AUV水下接驳技术，推出一套可落地、高可靠、强适应的接驳解决方案，攻克水下精准对接“最后一米”的技术壁垒。
行业痛点：水下接驳面临的现实挑战
传统AUV接驳高度依赖人工操控与母船配合，不仅作业成本高、效率低，在复杂水域还存在安全风险。此外，水体对光线的强吸收与散射效应导致光学图像质量差，传统视觉方法难以可靠识别目标；接驳过程需在动态水流扰动下完成高精度位姿调整，对引导系统的实时性与稳健性要求极高；同时，接驳成功后如何确保AUV安全驶离，避免与坞站发生碰撞，也是工程应用中的关键安全命题。
技术破局：从引导到对接、出坞的全链路闭环
澎湃海洋技术团队采用“接驳坞站四光源信标导引+AUV单目光学相机视觉感知”协同策略，构建水下接驳视觉导引系统，与AUV规划、控制与推进系统深度耦合，实现从远端声引导到近距视觉精准引导入坞的全链路闭环控制。
为提升水下光学图像质量，视觉导引系统融合图像去噪、增强与分割等先进处理算法，有效增强导引光源的识别可靠性。在近距入坞第一阶段，系统根据引导光信标图像快速判定坞站方向，驱动AUV准确对准接驳口；当识别到有效光信标后，系统启动第二阶段，基于光信标布局实时解算AUV相对于坞站的距离及角度信息，并反馈至AUV控制系统，驱动AUV进行位姿微调，逐步逼近并完成精准入坞。
入坞后，AUV在坞站内完成能源补给与数据交互；出坞时系统创新引入基于引导灯的位姿估计策略，持续实时估算AUV与坞站的相对位置和姿态，引导AUV自主驶出，直至AUV与坞站达到预设安全距离后才驱动AUV进行姿态转换，有效避免出坞过程中的碰撞风险，确保作业全周期的安全可控。
进展与成果展示
应用价值与未来展望
本技术的成功应用，标志着AUV从“单程探测”向“循环作业”模式的重要跨越，可广泛应用于海底观测网、水下数据中心、港口安防及智慧渔业等需长期驻留、高频次作业的场景，显著提升水下运维效率，降低作业成本。
未来，澎湃海洋技术团队将持续优化视觉导引算法的鲁棒性，探索声光融合引导、动态智能感知及多AUV集群协同接驳，推动水下接驳技术向更高精度、更强适应性演进，为海洋强国建设提供坚实的技术底座。
澎湃海洋｜硬核技术盘点，未完待续
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